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台达10pm运动控制器项目进行中
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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-16 23:02:37 楼主


最近有个项目,目前是5轴伺服(后期可能会有第六轴),各轴无联动,但是为了效率,肯定有同动的。需要支持手轮调机操作。

基于这些要求,选用了台达的10pm运动控制器,增加了一个32点混合io模块,增加了一个32点输入模块。伺服选用台达的B2型伺服。

目前项目进度,电控箱安装完成,伺服参数调试设置完成,手轮可能因为电压搞错了烧坏了,新买的手轮还没收到,目前通过屏可以手动操作各轴JOG运动。期间发现了几个问题,手册上说主程序内不能写运动控制指令,事实是我在主程序调用了运动控制的功能块,运行正常,我也在子程序里试了运行各轴手动,都正常,现在就是发现调用第二个子程序时,第一个子程序貌似还在运行,或者说第一个子程序的结果还保持在,第二个子程序无法执行,而这个时候即便是再执行第一个子程序,也是无法执行的。手册上关于这一块说明太少了,也没有详细点的案例。再就是10pm手册上居然说10pm是不支持运动子程序OX 的。真是把我搞糊涂了,有没有大神刚好用过10PM的,给小弟指点一二,不胜感激!

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李东泽 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-17 11:55:33 1楼
 

楼主的10PM,支持运动控制,楼主打算采用什么控制方式,是硬接线还是走通讯协议

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-17 12:30:24 2楼
 

回复内容:

对:李东泽 楼主的10PM,支持运动控制,楼主打算采用什么控制方式,是硬接线还是走通讯协议     内容的回复:

物理io点接线,线路已接好,且触摸屏能手动控制各轴了

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-17 12:43:27 3楼
 

回复内容:

对:李东泽 楼主的10PM,支持运动控制,楼主打算采用什么控制方式,是硬接线还是走通讯协议     内容的回复:

用的物理io点来控制伺服的,毕竟也才5台伺服,不算多,伺服都用最简接线方式的~~

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-20 13:29:55 4楼
 

截止到昨天,2019。6。19号,还是没有找到解决办法,看起来很好用的功能块没法用,最后不得不用最原始的方法来控制各个伺服了。现在3个轴已经调试OK,写了段程序,3个轴往返运动,循环运行了近半个小时,运行稳定,确认了机械上没太大问题,后期前景一片光明~~哈哈~~

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寻找山吹 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-20 16:31:40 5楼
 

楼主后续在分享分享进展呗

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-20 22:43:13 6楼
 

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GKstudying 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-21 09:08:10 7楼
 

持续关注中

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-21 09:56:26 8楼
 

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浮生小偷 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-21 10:29:22 9楼
 

随着项目补充,此帖可以置精华了吧

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黄鸿卿 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-21 14:55:11 10楼
 

打算怎么控制呢

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-21 15:06:13 11楼
 


回复内容:运动控制器提供了6个轴的控制字(6个对应的D通道),通过操作这6个轴的控制字(D通道)来完成各个轴的对应的运动控制过程。

对: 黄鸿卿 打算怎么控制呢 内容的回复!

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-21 15:10:39 12楼
 

目前发现用控制字的方法来控制轴运动,有个不好的是,台达这款运动控制器居然不提供定位完成标志位,也没有BUSY标志位,都是通过READY标志位来控制的,这样的缺点就是程序做起来很麻烦,毕竟在启动前和完成后READY信号都是有的,所以程序上还要做个时间差,也就是启动信号发出后,需要滞后一段时间来检测READY 状态。

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-21 22:04:57 13楼
 

唉,被台达10PM的手册给坑了~~

1.png

2.png

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安全督察 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-25 16:51:45 14楼
 

持续跟帖学习,感谢楼主分享

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-26 10:17:04 15楼
 

由于机械设计缺陷导致电气调试终止,目前有个垂直轴伺服电机可能选型过小,本来加减速机是最简单的方法,但是,速度会有所下降,可能满足不了预期的节拍,目前准备垂直轴上加装配重块,待配重块加工装配完毕后,再继续电气调试。。

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嘟嘟 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-26 15:35:51 16楼
 


回复内容:楼主趁着这段时间可以休息休息了,后续持续关注你哦

对: 忘忧鱼 由于机械设计缺陷导致电气调试终止,目前有个垂直轴伺服电。。。 内容的回复!

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-27 12:20:07 17楼
 


回复内容:

对: 嘟嘟 回复内容:楼主趁着这段时间可以休息休息了,后续持续关注... 内容的回复!

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搞工控的很少有时间休息的哦,项目不结束,也休息不踏实。谁知道调试过程中会出现什么鬼问题。前几次调试就出现了一些问题,有伺服接线的问题,10pm给的接线是错的,或者说有对有错,刚好我们按错的接了,再就是台达伺服必须设电子齿轮比,我之前用三菱伺服一般只设每转脉冲数,几乎不用电子齿轮比,谁知道台达必须用电子齿轮比,不然,速度很慢很慢。。。。搞工控就是不断的遇到问题,不断的解决问题。嘿嘿。。。

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你猜你猜 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-27 15:10:36 16楼
 


回复内容:总之就得一直学学学,今天学这个产品,明天学那个产品,学的都没有尽头了........

对: 忘忧鱼 回复内容:对: 嘟嘟  回复内容:楼主趁着这段时间可以。。。 内容的回复!

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陈某And 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-28 16:58:49 17楼
 

我以前也用过10PM手册简直无法忍受,单纯的用来运动控制,全部在主程序中进行,没有进行子程序的控制,2,3,5,才是制定的外部接线123轴,一个一个测出来的

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-28 20:13:47 18楼
 

回复内容:

对:陈某And 我以前也用过10PM手册简直无法忍受,单纯的用来运动控制,全部在主程序中进行,没有进行子程序的控制,2,3,5,才是制定的外部接线123轴,一个一个测出来的     内容的回复:

10pm手册完全垃圾的很,写了那么多运动子程序例子,结果后面有个说明,10pm不支持运动子程序。10pm称为运动控制器,10pm手册也列举了那么多运动子程序用法,功能块用法,结果最后来句:10pm不支持。懵逼了~~~

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我家小胡 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-06-30 09:13:56 19楼
 

楼主这么一说,我觉得台达很多手册都很垃圾了。

之前用过20PM的运动控制器,很多地方讲得不清不楚的,有的说得你完全没办法理解,全靠自己测试。不知道是不是台湾省的写作习惯上跟我们差距太大了,还是做简体中文版手册的人完全偷懒啊。不光手册精髓全靠猜,好多还到处冲突,20PM上的和A2伺服接线图和A2伺服手册上的都对不上

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-01 10:09:10 20楼
 

回复内容:

对:我家小胡 楼主这么一说,我觉得台达很多手册都很垃圾了。之前用过20PM的运动控制器,很多地方讲得不清不楚的,有的说得你完全没办法理解,全靠自己测试。不知道是不是台湾省的写作习惯上跟我们差距太大了,还是做简体中文版手册的人完全偷懒啊。不光手册精髓全靠猜,好多还到处冲突,20PM上的和A2伺服接线图和A2伺服手册上的都对不上     内容的回复:

可能写手册的是文科生写的~~

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-01 10:17:23 21楼
 

7月第一天,项目进展:目前5轴已经调试OK了,写了段程序,5轴一起跑了起来,基本上没大问题了,这两天会反复测试伺服系统,看重复精度,还有电机发热情况,没问题的话,后期就是程序优化,细节完善了。

现在还发现了一个问题,就是10pm控制器各轴伺服自动运行速度每次上电都会恢复到默认值,这点不知道出于什么考虑的,搞的我还要转换一次,麻烦~~其他参数都可以保存的~

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GKstudying 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-01 16:05:21 22楼
 


回复内容:距离项目结束又进了一步

对: 忘忧鱼 7月第一天,项目进展:目前5轴已经调试OK了,写了段程。。。 内容的回复!

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-02 23:47:36 23楼
 

奇怪,手轮偶尔会失效,重启设备又恢复正常,监控程序,程序都是正常的,一时半会找不出原因~~待继续观察~~

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寻找山吹 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-03 09:06:05 24楼
 


回复内容:有道理,

对: 忘忧鱼 回复内容:对:我家小胡 楼主这么一说,我觉得台达很多手... 内容的回复!

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寻找山吹 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-03 09:06:35 25楼
 


回复内容:这种的只能先监测一阵看看了

对: 忘忧鱼 奇怪,手轮偶尔会失效,重启设备又恢复正常,监控程序,程... 内容的回复!

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-05 11:38:13 26楼
 

手轮失效原因居然是手轮的一根线在端子排上面没拧紧造成的,拧紧后就没问题了~~~唉~~

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你猜你猜 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-05 15:07:57 27楼
 


回复内容:这个和昨天一个网友的一条通讯线没插很像,调试前检查接线很重要

对: 忘忧鱼 手轮失效原因居然是手轮的一根线在端子排上面没拧紧造成的... 内容的回复!

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ghjdz 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-06 09:54:07 28楼
 

台达谁用谁知道,就是垃圾

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-06 11:49:43 29楼
 

回复内容:

对:ghjdz 台达谁用谁知道,就是垃圾     内容的回复:

话说回来,我这项目还只有用这个最适合了。6轴伺服+6轴手轮操作  台达这款是性价比最高的不二选择

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sany519 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-06 20:16:20 30楼
 



回复内容:

对: 忘忧鱼 回复内容:对:ghjdz 台达谁用谁知道,就是垃圾  ... 内容的回复!

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不知道成本多少,感觉不便宜的,经济型的配置多得很。

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-08 05:31:23 31楼
 

回复内容:

对:sany519 回复内容:对: 忘忧鱼 回复内容:对:ghjdz 台达谁用谁知道,就是垃圾  ... 内容的回复!-------------------------不知道成本多少,感觉不便宜的,经济型的配置多得很。     内容的回复:

那推荐一款能满足6轴伺服,并6轴支持手轮的便宜的,又比台达好用的解决方案吧~~~

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meme123 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-09 14:59:44 32楼
 

看起来挺不错的样子

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abc123cc 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-11 10:14:11 33楼
 

我想学这个

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Wangsir 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-15 16:55:29 34楼
 

感谢楼主的无私奉献。。。谢谢

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铿锵白杨 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-17 13:50:16 35楼
 

说下楼主为什么要选10PM吧   最重要的原因是手摇轮  一般的PLC不具备这样的功能      一直在用20PM做一些项目  也用到过他的手轮   有几点 关于OX运动程序说明下   OX运动程序  个人觉得是跑G代码时候用   而且OX的调用是利用特别的D加上M来触发      一旦你在界面里面勾选了参数下载进入PLC   可能会导致你OX程序调用不成功    

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小龙88 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-22 13:50:06 37楼
 

陆续关注中

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amwlyta 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-25 16:03:05 38楼
 

新人学习啦!谢谢楼主!

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永无止境 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-26 21:12:13 39楼
 

跟帖学习,感谢楼主分享

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-07-27 15:25:28 40楼
 

回复内容:

对:铿锵白杨 说下楼主为什么要选10PM吧   最重要的原因是手摇轮  一般的PLC不具备这样的功能      一直在用20PM做一些项目  也用到过他的手轮   有几点 关于OX运动程序说明下   OX运动程序  个人觉得是跑G代码时候用   而且OX的调用是利用特别的D加上M来触发      一旦你在界面里面勾选了参数下载进入PLC   可能会导致你OX程序调用不成功         内容的回复:

本来用子程序是想简单点,实际上反而变得复杂,那还不如不用安逸~~

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gg157551 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-08-08 09:45:17 41楼
 

用信捷吧!台达用过再也不想用…

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忘忧鱼 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-08-08 16:58:26 42楼
 

视频地址:https://user。qzone。qq。com/6462679/photo/V13cGsva3ED78D/batchid/1565254585318000

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